Approfondimenti Tecnici su PRIMO
Introduzione al Controllo Predittivo (MPC)
Il controllo predittivo basato su modello (Model Predictive Control, MPC) è una tecnica avanzata di controllo che utilizza un modello matematico del sistema per prevedere il comportamento futuro e ottimizzare le azioni di controllo in tempo reale. A differenza dei controlli tradizionali, MPC calcola una sequenza ottimale di comandi considerando vincoli fisici e obiettivi prestazionali, aggiornando continuamente la strategia ad ogni passo temporale.
Questa metodologia è particolarmente utile in robotica per gestire sistemi complessi con più variabili, limiti operativi e necessità di precisione elevata.
Cos’è ROS2 e perché sarà usato su PRIMO
ROS2 (Robot Operating System 2) è un framework open-source per lo sviluppo di software robotico modulare, scalabile e distribuito. Offre strumenti e librerie per la comunicazione tra componenti, gestione dei dati, simulazione, e integrazione di sensori e attuatori.
Su PRIMO, ROS2 sarà adottato per:
- Facilitare l’integrazione di sensori e attuatori avanzati
- Abilitare il controllo in retroazione (closed-loop) con feedback in tempo reale
- Supportare lo sviluppo di funzionalità complesse come pianificazione, percezione e interfacce utente
- Consentire una maggiore modularità e interoperabilità con altri sistemi robotici
Cenni sulla Realtà Aumentata Applicata alla Robotica
La realtà aumentata (AR) consiste nell’integrare elementi digitali (grafica, dati, interfacce) direttamente nel campo visivo reale dell’utente. In robotica, l’AR può essere utilizzata per:
- Visualizzare in tempo reale lo stato del robot e i suoi parametri
- Guidare l’operatore durante la calibrazione o la manutenzione
- Offrire interfacce intuitive per la programmazione e il controllo
- Sovrapporre traiettorie, aree di lavoro e modelli virtuali per migliorare la comprensione spaziale
L’applicazione di AR su PRIMO punta a rendere più immediata e coinvolgente l’esperienza educativa e operativa.
Questo documento fa parte della documentazione tecnica di PRIMO e contiene approfondimenti sulle tecnologie future e avanzate.