Programmazione Base del Robot PRIMO
Cos'è il G-code
Il G-code è un linguaggio di programmazione standard utilizzato per controllare macchine CNC, stampanti 3D e robot industriali. Consiste in una serie di comandi testuali che indicano movimenti, velocità, posizioni e altre azioni da eseguire. Ogni comando in G-code specifica istruzioni precise come spostare un asse, cambiare velocità o attivare/disattivare un utensile.
Utilizzando il G-code è possibile definire traiettorie e sequenze di movimento per il robot in modo semplice e flessibile.
Come si controlla manualmente PRIMO
Il controllo manuale di PRIMO permette di spostare singolarmente gli assi del robot per operazioni di prova, calibrazione o posizionamento preciso. Questo controllo diretto viene effettuato inviando comandi che indicano lo spostamento di un singolo asse di una certa quantità o angolo.
Attraverso un'interfaccia di controllo, è possibile scegliere quale asse muovere e definire il numero di passi o la distanza da percorrere, controllando così manualmente la posizione del robot.
Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web
Il robot PRIMO può ricevere comandi da una console di controllo o da un’interfaccia web dedicata. Questi strumenti consentono di inviare comandi testuali (come quelli in G-code) direttamente al sistema di controllo, visualizzare lo stato del robot e monitorare l'esecuzione dei movimenti.
La console e l’interfaccia web permettono anche di eseguire macro, caricare file di programma e inviare istruzioni di movimento in tempo reale, facilitando così l’interazione con il robot.
Esempi di G-code semplici per muovere gli assi
Ecco alcuni esempi base di comandi per muovere gli assi del robot:
- Spostamento rotativo su un asse (esempio: asse B):
G1 B10 F1000
Questo comando sposta l'asse B a 10 gradi con una velocità di 1000 gradi/minuto.
- Spostamento contemporaneo di più assi (esempio: X e Y):
G1 X20 Y15 F800
Sposta gli assi X e Y rispettivamente a 20 e 15 gradi con velocità 800.
- Ritorno alla posizione zero (home):
G28
Comando per riportare tutti gli assi alla posizione di origine.
- Spostamento relativo (rispetto alla posizione corrente):
G91 G1 X5 Y-3 F500 G90
Qui il robot si sposta di +5 sull'asse X e -3 sull'asse Y rispetto alla posizione attuale. G91 abilita il modo di spostamento relativo, mentre G90 lo disabilita tornando al modo assoluto.
Questa guida fa parte della documentazione tecnica del braccio robotico educativo PRIMO.